Subversion Repositories dashGPS

Rev

Rev 26 | Rev 28 | Go to most recent revision | Blame | Compare with Previous | Last modification | View Log | Download | RSS feed

  1. #include "main.h"
  2. #include "libNMEA/nmea.h"
  3. #include <cstring>
  4. #include "libOLED/stm32_halDisplay.H"
  5. #include "libOLED/fontclass.H"
  6. #include "libOLED/displayDial.H"
  7. #include "libLSM9DS1/LSM9DS1.h"
  8.  
  9. #include "libBMP280/bmp280.h"
  10.  
  11. #include "libSmallPrintf/small_printf.h"
  12.  
  13. #if defined USB_DEVICE
  14. #include "usbd_cdc_if.h"
  15. #endif
  16.  
  17. LSM9DS1Class IMU (&hi2c2);
  18.  
  19. namespace
  20. {
  21.   int const WIDTH = 128;
  22.   int const HEIGHT = 64;
  23.   int const DISPLAY_RAMWIDTH = 132;
  24.  
  25. }
  26.  
  27. float speedMPH = 0.0;
  28. float speedAvg = 0.0;
  29.  
  30. double speedAvgTime = 0;    // sum of all deltaTime;
  31. double speedAvgSum = 0.0;  // sum of deltaTime * speed for each second
  32. double lastLocTime = 0.0; // last time there was a location
  33.  
  34. uint32_t nextPosTime = 0;
  35.  
  36. // convert knots to MPH
  37. double const KNOTS_TO_MPH = 1.128;
  38. int heading = 0;
  39. Location loc;
  40.  
  41. uint32_t lastTick = 0;
  42. int32_t temp32 = 0;
  43. uint32_t pres32 = 0;
  44. int32_t rslt;
  45. int32_t rslt2; // result from read of second sensor
  46. // second sensor
  47. int32_t temp32_out = 0;
  48.  
  49. uint8_t displayBuffer[dataSize (WIDTH, HEIGHT)];
  50.  
  51. stm32_halDisplay_t display1 (WIDTH, HEIGHT, DISPLAY_RAMWIDTH, displayBuffer,
  52.                              &hspi1,
  53.  
  54.                              SPI_CD_GPIO_Port,
  55.                              SPI_CD_Pin,
  56.                              SPI_RESET_GPIO_Port,
  57.                              SPI_RESET_Pin,
  58.                              SPI_NSS1_GPIO_Port,
  59.                              SPI_NSS1_Pin);
  60.  
  61. displayDial_t dial (display1, 96, 32, 32, 180);
  62.  
  63. // debouncer for the button
  64. char buttonState;
  65. char buttonCount;
  66. char rmc_flag = 0;
  67.  
  68. extern "C" uint8_t
  69. rmc_callback (uint8_t *data, uint16_t length)
  70. {
  71.   rmc_flag = 1;
  72.   HAL_GPIO_TogglePin (Green_LED_GPIO_Port, Green_LED_Pin);
  73.  
  74.   return CDC_Transmit_FS (data, length);
  75. }
  76.  
  77. extern "C" void
  78. cc_init ()
  79. {
  80.   display1.reset ();
  81.  
  82.   display1.init ();
  83.   display1.clearDisplay ();
  84.  
  85.   dial.draw_scale (0, 360, 8, 1, 45);
  86.  
  87.   display1.display ();
  88.  
  89.   memset (loc.time, '-', 6);
  90.   // every time we receive GPRMC, forward the text line to the USB driver
  91.   setRmcCallback (&rmc_callback);
  92.  
  93.   // initialise IMU operations
  94.   IMU.begin ();
  95.  
  96. }
  97.  
  98. char fontBuf[] = "01234567";
  99. extern "C" void
  100. cc_run (struct bmp280_dev *bmp, struct bmp280_dev *bmp2)
  101.  
  102. {
  103.   bool stat = updateLocation (&loc, &uc1);
  104.  
  105.   // process button press : done by polling loop
  106.     uint8_t const buttonLimit = 3;
  107.     uint8_t newPush = HAL_GPIO_ReadPin ( encoder_push_GPIO_Port,
  108.         encoder_push_Pin);
  109.     if (newPush == buttonState)
  110.     buttonCount = 0;
  111.     else if (buttonCount < buttonLimit)
  112.     buttonCount++;
  113.  
  114.     if (buttonCount == buttonLimit)
  115.       {
  116.         buttonState = newPush;
  117.         buttonCount = 0;
  118.  
  119.         // if the button is held down , we set the average speed
  120.         if (buttonState == GPIO_PIN_RESET)
  121.           {
  122.             speedAvgSum = 0.0;
  123.             speedAvgTime = 0.0;
  124.           }
  125.       }
  126.  
  127.  
  128.  
  129.   if(rmc_flag)
  130.   {
  131.     rmc_flag = 0;
  132.     display1.clearDisplay ();
  133.     dial.draw_scale (0, 360, 8, 1, 45);
  134.  
  135.     if ( loc.good)
  136.       {
  137.  
  138.         heading = loc.heading;
  139.         // add in time * speed to give "distance"
  140.         if (loc.valid == 'A')
  141.           {
  142.             if (lastLocTime != 0)
  143.               {
  144.                 double delta = difftime (loc.utc, lastLocTime);
  145.                 // believe the speed .
  146.                 if (delta > 0 && delta < 2)
  147.                   {
  148.                     speedAvgSum += loc.speed * delta;
  149.                     speedAvgTime += delta;
  150.                     lastLocTime = loc.utc;
  151.                   }
  152.                 else
  153.                 lastLocTime = loc.utc;
  154.               }
  155.             else
  156.               {
  157.                 lastLocTime = loc.utc;
  158.               }
  159.           }
  160.       }
  161.     else
  162.       {
  163.         memset (loc.time, '-', 6);
  164.       }
  165.  
  166.  
  167.     // update the display once per second
  168.  
  169.         // slow down the output of ata
  170.         if (speedAvgTime > 0)
  171.         speedAvg = (speedAvgSum / speedAvgTime) * KNOTS_TO_MPH;
  172.         else
  173.         speedAvg = 0.0;
  174.  
  175.         // print out the GMT time at the top of the screen
  176.         display1.gotoxy (0, 0);
  177.         display1.printString (small_font, &loc.time[0], 2, WHITE);
  178.         display1.printString (small_font, ":", 1, WHITE);
  179.         display1.printString (small_font, &loc.time[2], 2, WHITE);
  180.  
  181.         display1.printString (small_font, ":", 1, WHITE);
  182.         display1.printString (small_font, &loc.time[4], 2, WHITE);
  183.  
  184.         int dial_ang = heading + 180;
  185.         dial.draw_needle (dial_ang);
  186.  
  187.         display1.gotoxy (70, 25);
  188.         if (loc.valid == 'A')
  189.           {
  190.             display1.fontDigits (large_font, 3, -1, heading);
  191.           }
  192.         else
  193.         display1.printString (large_font, "GPS?", 4, WHITE);
  194.  
  195.         if (loc.valid == 'A')
  196.         speedMPH = loc.speed * KNOTS_TO_MPH;
  197.         else
  198.         speedMPH = 0.0;
  199.  
  200.         display1.gotoxy (0, 8);
  201.         display1.fontDigits (large_font, 4,1, speedMPH * 10 );
  202.         display1.printString (small_font, "c", 2, WHITE);
  203.         display1.gotoxy (0,24);
  204.         display1.fontDigits (large_font, 4, 1, speedAvg * 10);
  205.         display1.printString (small_font, "av", 2, WHITE);
  206.  
  207.         float x, y, z;
  208.         if (IMU.magneticFieldAvailable ())
  209.           {
  210.  
  211.             IMU.readMagneticField (x, y, z);
  212.           }
  213.  
  214.         if (IMU.accelerationAvailable ())
  215.           {
  216.             IMU.readAcceleration (x, y, z);
  217.           }
  218.  
  219.         struct bmp280_uncomp_data ucomp_data, ucomp_data2;
  220.  
  221.         if (HAL_GetTick () - lastTick > 100)
  222.           {
  223.             lastTick = HAL_GetTick ();
  224.             /* Reading the raw data from sensor */
  225.             rslt = bmp280_get_uncomp_data (&ucomp_data, bmp);
  226.  
  227.             /* reading the raw data from the second sensor */
  228.             rslt2 = bmp280_get_uncomp_data (&ucomp_data2, bmp2);
  229.  
  230.             if (rslt2 == BMP280_OK)
  231.               {
  232.                 rslt2 = bmp280_get_comp_temp_32bit (&temp32_out,
  233.                     ucomp_data2.uncomp_temp, bmp2);
  234.               }
  235.  
  236.             if (rslt == BMP280_OK)
  237.               {
  238.                 /* Getting the 32 bit compensated temperature */
  239.                 rslt = bmp280_get_comp_temp_32bit (&temp32,
  240.                     ucomp_data.uncomp_temp,
  241.                     bmp);
  242.  
  243.                 rslt = bmp280_get_comp_pres_32bit (&pres32,
  244.                     ucomp_data.uncomp_press,
  245.                     bmp);
  246.  
  247. #if defined USB_DEVICE
  248.                 /*
  249.                  *  $--XDR,a,x.x,a,c--c, ..... *hh<CR><LF> \\
  250.  
  251.               Field Number:
  252.                  1) Transducer Type
  253.                  2) Measurement Data
  254.                  3) Units of measurement
  255.                  4) Name of transducer
  256.                  x) More of the same
  257.                  n) Checksum
  258.  
  259.                  Example:
  260.                  $IIXDR,C,19.52,C,TempAir*19
  261.                  $IIXDR,P,1.02481,B,Barometer*29
  262.  
  263.                  Currently, OpenCPN recognizes the following transducers:
  264.  
  265.                  Measured Value | Transducer Type | Measured Data   | Unit of measure | Transducer Name
  266.                  ------------------------------------------------------------------------------------------------------
  267.                  barometric     | "P" pressure    | 0.8..1.1 or 800..1100           | "B" bar         | "Barometer"
  268.                  air temperature| "C" temperature |   2 decimals                    | "C" celsius     | "TempAir" or "ENV_OUTAIR_T"
  269.                  pitch          | "A" angle       |-180..0 nose down 0..180 nose up | "D" degrees     | "PTCH" or "PITCH"
  270.                  rolling        | "A" angle       |-180..0 L         0..180 R       | "D" degrees     | "ROLL"
  271.                  water temp     | "C" temperature |   2 decimals                    | "C" celsius     | "ENV_WATER_T"
  272.                  */
  273.                 // compile a logger message over USB
  274.                 char buffer[200];
  275.                 int cnt = small_sprintf(buffer,"$MJXDR,C,%ld.%02ld,C,AirTemp,P,%01ld.%05ld,B,AirPres",temp32/100,temp32%100,pres32/100000,pres32%100000);
  276.                 uint8_t sum=0;
  277.                 for(int i=1; i<cnt; i++)
  278.                 sum += buffer[i];
  279.                 cnt+= small_sprintf(buffer+cnt,"*%02X\n",sum);
  280.  
  281.                 CDC_Transmit_FS(reinterpret_cast<uint8_t*>(&buffer[0]),cnt);
  282. #endif
  283.  
  284.               }
  285.           }
  286.         display1.gotoxy (0,40);
  287.         display1.fontDigits (large_font, 4, 1, temp32_out / 10, WHITE);
  288.         display1.printString (small_font, "C", 1, WHITE);
  289.  
  290.         display1.gotoxy (0, 56);
  291.         display1.fontDigits (small_font, 3, 1, temp32 / 10, WHITE);
  292.         display1.printString (small_font, "C", 2, WHITE);
  293.  
  294.         display1.fontDigits (small_font, 4, -1, pres32 / 100, WHITE);
  295.         display1.printString (small_font, "mb ", 2, WHITE);
  296.  
  297.         display1.display ();
  298.  
  299.       }
  300.  
  301.     HAL_Delay(10);
  302.   }
  303.