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2 mjames 1 
#include "jtest.h"
2 
#include "arr_desc.h"
3 
#include "arm_math.h"
4 
#include "type_abbrev.h"
5 
#include "test_templates.h"
6 
 
7 
/* Bucket of zeros. For comparison with the output of arm_pid_reset_xxx. */
8 
ARR_DESC_DEFINE(float32_t, zeroes, 3, CURLY(0));
9 
 
10 
/**
11 
 *  Define a JTEST_TEST_t for the function arm_pid_reset_xxx function having
12 
 *  suffix.
13 
 */
14 
#define ARM_PID_RESET_TEST(suffix)                                      \
15 
    JTEST_DEFINE_TEST(arm_pid_reset_##suffix##_test,                    \
16 
                      arm_pid_reset_##suffix)                           \
17 
    {                                                                   \
18 
        /* Initialise the pid_instance */                               \
19 
        arm_pid_instance_##suffix pid_inst = { 0 };                     \
20 
            pid_inst.state[0] = (TYPE_FROM_ABBREV(suffix)) 0xffffffff;  \
21 
            pid_inst.state[1] = (TYPE_FROM_ABBREV(suffix)) 0xffffffff;  \
22 
            pid_inst.state[2] = (TYPE_FROM_ABBREV(suffix)) 0xffffffff;  \
23 
                                                                        \
24 
            /* Display cycle count and run test */                      \
25 
            JTEST_COUNT_CYCLES(arm_pid_reset_##suffix(&pid_inst));      \
26 
                                                                        \
27 
            /* Test correctness */                                      \
28 
            TEST_ASSERT_BUFFERS_EQUAL(                                  \
29 
                pid_inst.state,                                         \
30 
                zeroes.data_ptr,                                        \
31 
                3 * sizeof(TYPE_FROM_ABBREV(suffix)));                  \
32 
                                                                        \
33 
            return JTEST_TEST_PASSED;                                   \
34 
    }
35 
 
36 
ARM_PID_RESET_TEST(f32);
37 
ARM_PID_RESET_TEST(q31);
38 
ARM_PID_RESET_TEST(q15);
39 
 
40 
/*--------------------------------------------------------------------------------*/
41 
/* Collect all tests in a group */
42 
/*--------------------------------------------------------------------------------*/
43 
 
44 
JTEST_DEFINE_GROUP(pid_reset_tests)
45 
{
46 
    /*
47 
      To skip a test, comment it out.
48 
    */
49 
    JTEST_TEST_CALL(arm_pid_reset_f32_test);
50 
    JTEST_TEST_CALL(arm_pid_reset_q31_test);
51 
    JTEST_TEST_CALL(arm_pid_reset_q15_test);
52 
}