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2 mjames 1 
/*
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 * ap_math.c
3 
 
4 
 *
5 
 *  Created on: 31 Jan 2016
6 
 *      Author: Mike
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 */
8 
#include <math.h>
30 mjames 9 
#include "stm32l1xx_hal.h"
2 mjames 10 
#include "ap_math.h"
11 
/* this is an approximate maths library where all the answers are accurate enough */
46 mjames 12 
static uint8_t sintab[SINE_STEPS];
2 mjames 13 
void ap_init(void)
14 
{
46 mjames 15 
        uint16_t i;
16 
        for(i=0;i<SINE_STEPS;i++)
2 mjames 17 
        {
46 mjames 18 
          sintab[i]=sin(i/(SINE_STEPS*2.0)*3.14159)*AP_K;
2 mjames 19 
        }
20 
}
21 
 
22 
/* returns 255 * sin(ang) where ang is in degrees */
23 
int ap_sin(int ang)
24 
{
25 
        /* wrap into range */
26 
        while(ang<0)
27 
        {
46 mjames 28 
                ang+= SINE_STEPS * 4;
2 mjames 29 
        }
46 mjames 30 
while(ang>=SINE_STEPS * 4)
2 mjames 31 
        {
46 mjames 32 
                ang-= SINE_STEPS * 4;
2 mjames 33 
        }
34 
 
46 mjames 35 
        if(ang>=0 && ang<SINE_STEPS)
2 mjames 36 
        {
37 
                return(sintab[ang]);
38 
        }
39 
        else
46 mjames 40 
        if(ang==SINE_STEPS)
2 mjames 41 
        {
42 
                return AP_K;
43 
        }
44 
        else
46 mjames 45 
        if(ang>SINE_STEPS && ang<=SINE_STEPS*2)
2 mjames 46 
        {
46 mjames 47 
                return(sintab[SINE_STEPS*2-ang]);
2 mjames 48 
        }
49 
        else
46 mjames 50 
        if(ang==3*SINE_STEPS)
2 mjames 51 
        {
52 
            return -AP_K;
53 
        }
46 mjames 54 
        if(ang>SINE_STEPS *2 && ang< SINE_STEPS*3)
2 mjames 55 
        {
46 mjames 56 
                return(-sintab[ang-SINE_STEPS*2]);
2 mjames 57 
        }
58 
        else
59 
    /* ang > 270 and ang < 360 */
60 
        {
46 mjames 61 
        return(-sintab[SINE_STEPS*4-ang]);
2 mjames 62 
        }
63 
}
64 
 
65 
/* returns 255 * cos(ang) where ang is in degrees */
66 
int ap_cos(int ang)
67 
{
46 mjames 68 
        return ap_sin(SINE_STEPS-ang);
2 mjames 69 
}
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